Tlaxco de Morelos se ubica en el altiplano central de México, en la zona norte del estado de Tlaxcala. Está rodeada por bosques, arroyos y pequeñas cascadas.

El nombre de Tlaxco proviene de la palabra náhuatl tlachco, que significa “en el lugar del juego de pelota”. Durante la época prehispánica, diversos grupos humanos se asentaron en la zona. Primero, algunos provenientes del Golfo de México o de Cantona, después hubo asentamientos de la cultura teotihuacana que convivieron con mixtecos, olmecas-xicalancas, tajinoides y otomíes. Posteriormente, un grupo de otomíes huastequizados se estableció de forma permanente y dio origen a la llamada cultura tlaxco, la cual se identifica con el señorío de Tliliuhtepec. Este grupo ayudó a los tlaxcaltecas a resguardar sus fronteras y, durante la conquista de Tenochtitlan, se aliaron con ellos y con los españoles.

En la época colonial, el territorio de Tlaxco fue sitio propicio para el establecimiento de haciendas. El primer asentamiento fue la estancia para cría de ganado menor, otorgada por merced real a Pierres Gómez en 1549; es el antecedente de la hacienda de Mazaquiahuac, que aún puede visitarse. El cultivo de cebada, uno de los productos de mayor importancia en el siglo xvii, fue prácticamente monopolizado por las haciendas de Tlaxco, Huamantla e Ixtacuixtla. Asimismo, a partir de 1757 se empezaron a establecer haciendas pulqueras; en la actualidad constituyen uno de los principales atractivos de la ciudad.

En el aspecto religioso, en 1585, debido a la gran concentración de la población, Tlaxco tuvo que ser atendida por frailes del convento de Attamgatepec. En 1614, los frailes comenzaron a construir su templo, el cual terminaron hasta 1858. En el siglo XVIII se construyó la Parroquia de San Agustín de Hipona, que fue diseñada por el mismo arquitecto que construyó la Catedral de Morelia. Sus acabados de cantera rosa y sus retablos tallados en madera y laminados en oro, constituyen uno de los tesoros de la ciudad.

Tlaxco ha sido escenario de diversos acontecimientos históricos. Durante la guerra de Independencia, en 1812, las fuerzas insurgentes entraron en la población para desalojar al brigadier español Manuel de la Concha, quien cometió grandes crímenes en contra de los insurgentes. En esa época, Tlaxcala adquirió una nueva división territorial y quedó conformada por cinco distritos: Hidalgo, Zaragoza, Juárez, Morelos y Ocampo; Tlaxco se integró al distrito de Morelos.

Durante la Intervención francesa y el imperio de Maximiliano se formaron milicias en Tlaxco para combatir, bajo las órdenes del general Rodríguez Bocardo, a los extranjeros. En 1877, los pobladores brindaron su apoyo a Porfirio Díaz y al Ejército Regenerador de la República Mexicana durante la batalla de Tecoac, en la que derrotaron a las tropas del presidente Sebastián Lerdo de Tejada, quien pretendía reelegirse. Como reconocimiento, el gobernador de Tlaxcala otorgó a Tlaxco el título de “Villa de la Regeneración” y, en agradecimiento, Porfirio Díaz asistió a la inauguración del palacio municipal el 28 de enero de 1894. Este acto significó la consolidación de la villa como municipio.

En 1899 se organizó una junta de terratenientes y comerciantes que decidió establecer un ferrocarril entre Tlaxco y Apizaco. El 2 de junio de 1902 se inauguró el ferrocarril agrícola, el cual consistía en un tranvía rudimentario remolcado por seis mulas. En febrero de 1905 se le adaptó una locomotora y años después, dejó de funcionar por ser incosteable.

En la época de la Revolución mexicana hubo varios levantamientos en la región que involucraron a los peones de las haciendas de Tlaxco. Como consecuencia de este movimiento armado, entre 1935 y 1940, se llevó a cabo el repartimiento agrario y las tierras de las haciendas se convirtieron en ejidos; así, se fundaron nuevas comunidades.

En 1939, la Villa de Regeneración recibió el título de ciudad, cambió su nombre a Tlaxco de Morelos y comenzó su proceso de modernización, impulsado por la construcción de la carretera Apizaco-Tlaxco-Chignahuapan en 1956. En la actualidad, la ciudad se caracteriza por la producción de artesanías hechas de madera tallada y plata; por la elaboración de deliciosos quesos y por sus hermosas calles empedradas.

Tlaxco también ha sido cuna de personajes históricos importantes, como Gabriel M. Hernández (1878-1913), quien desde el inicio de la Revolución se adhirió a Francisco I. Madero y se rebeló en Tlaxcala; y María de los Ángeles Grant, quien fue la primera mujer que ejerció el cargo de regidora del cabildo de Tlaxco, diputada en el Congreso local de Tlaxcala, diputada federal en el Congreso de la Unión y la primera mujer que formó parte de la Gran Comisión del Poder Legislativo en el país.

La traza de la ciudad está formada por calles irregulares, las cuales se abren paso entre las barrancas que conforman la topografía del lugar. El perfil urbano de la zona se caracteriza por sus variados edificios; estos han sido adaptados al modo de vida de los habitantes, quienes han tomado en cuenta las condiciones físicas del terreno y el uso de materiales locales.

En el centro de la ciudad se encuentra el jardín de la Plaza principal adornado con una escultura dedicada a Victoria Dornelas, quien fue modelo del cuadro La Patria (1962) del muralista Jorge González Camarena, pintura que por mucho tiempo estuvo en la portada de los libros de texto gratuitos.

Tlaxco de Morelos fue declarada Zona de Monumentos Históricos el 9 de abril de 1986. La zona abarca un área de 0.57 km2 y está conformada por 18 manzanas que comprenden edificios con valor histórico y arquitectónico construidos entre los siglos XVI y XIX. Entre los edificios dedicados al culto religioso destacan la Parroquia de San Agustín, que data del siglo XVII y se caracteriza por su fachada de cantera rosa y sus retablos barrocos; la Capilla del Calvario, edificada a finales del siglo XIX, y la Capilla de Lourdes, construida con cantera rosa en estilo neoclásico. Entre los edificios civiles destaca el Palacio municipal con sus hermosas arquerías, herrería y ventanas decoradas con motivos florales.

En 2015, la Secretaría de Turismo declaró a Tlaxco de Morelos Pueblo Mágico.