Ubicada a 160 kilómetros de Culiacán, en la época prehispánica, Cosalá fue habitada principalmente por tepehuanes, acaxees y xiximies. En 1531, los españoles empezaron a explorar este territorio, pero fue hasta 1563 cuando se llevó a cabo la fundación hispánica de Cosalá, tras reconocer la riqueza minera de la zona, rodeada de montañas; gracias a esto recibió el nombre de Real de Minas de Nuestra Señora de Mil Vírgenes de Cosalá.

Hacia 1810, Cosalá era una de las regiones más ricas del noroeste del país y contaba con 50 minas de plata y oro. En una carta fechada en 1811, Miguel Hidalgo y Costilla le ordenó al coronel González Hermosillo la toma de Cosalá, pero no consiguió tomar la plaza pues fue derrotado en el combate de San Ignacio. A principios del siglo XX hubo una etapa de gran auge minero y, a mediados del siglo, se asentó la compañía El Mineral de Nuestra Señora.

La Zona de Monumentos Históricos declarada en Cosalá en el año 2000 tiene una extensión de 0.9412 km2 y cuenta con 73 manzanas. Entre los edificios relevantes de esta zona destacan los templos de Santa Úrsula y Guadalupe; también se encuentran construcciones de carácter civil que datan de los siglos XVIII y XIX. Los inmuebles se encuentran alineados a la calle, compuestos con patio central, rodeado con pórticos a base de columnas y arcos, cuentan con un sistema constructivo con base en muros de adobe y estructura de madera que soporta techos inclinados cubiertos de tejas.

La Capilla de Guadalupe, antes conocida como la Iglesia de San Francisco Javier, es la más antigua del poblado y fue erigida por frailes franciscanos; para su construcción se utilizó adobe, excepto en las bases y las esquinas, hechas de cantera. El Templo de Santa Úrsula, patrona del lugar, fue edificado en 1730 por la Compañía de Jesús. Los muros son de piedra de río y cuenta con una fachada de estilo neoclásico con un reloj de sol en la parte superior del acceso principal.

La traza urbana actual de Cosalá data del siglo XVI, se adapta a la topografía accidentada del sitio y se estructura en torno a una plaza central y al templo de Santa Úrsula. El sitio tiene un perfil urbano compuesto por edificios de un solo nivel donde sobresale la silueta de los inmuebles religiosos, los cuales se integran al paisaje natural del Valle de Cosalá.

A Cosalá se le otorgó el nombramiento de Pueblo Mágico en el año 2005.