Palenque es una de las ciudades más importantes del periodo Clásico del área maya (250-900). Este sitio fue en un inicio una aldea de agricultores y cazadores que con el tiempo se convirtió en la capital de una poderosa dinastía que dominó una extensa región. Alrededor del año 431 se inició la construcción de edificios en el área central de la ciudad y un intenso comercio a larga distancia. Estudios epigráficos demuestran que, entre los años 345 y 603, rigieron nueve gobernantes y dos mujeres. Asimismo, se considera que Palenque tuvo su mayor auge entre los años 615 y 783. Un reflejo de su poderío son las plataformas, conjuntos ceremoniales, plazas, palacios, acueductos, mausoleos y unidades habitacionales. Estos conjuntos arquitectónicos nos permiten inferir acerca de las funciones politicoadministrativas, rituales o residenciales que hubo en esta magna urbe. Se cree que hacia el año 800 contaba con una población cercana a los 8,000 habitantes. A partir de entonces la ciudad comenzó a declinar y un siglo después estaba abandonada, sin que se conozcan de manera clara las razones de su caída.

El primer europeo que divulgó la existencia de Palenque parece haber sido el canónigo Ramón Ordóñez y Aguiar, presbítero de Ciudad Real de Chiapas, hoy San Cristóbal de Las Casas, a fines del siglo XVIII. Hacia 1730 su tío abuelo Antonio de Solís había sido el primer español en visitar Palenque, pero tal hecho sólo trascendió hasta que Ordóñez comunicó a varias personas la existencia de los monumentos 40 años después. Entre dichas personas se encontraban el teniente Esteban Gutiérrez, quien viajó al sitio hacia 1773, el alcalde mayor de Ciudad Real Fernando Gómez de Andrade (quien también realizó un viaje al lugar) y el padre provincial de los dominicos fray Tomás Luis de Roca. Unidos todos ellos a su vez interesaron a José de Estachería, presidente de la Audiencia de Guatemala, quien ordenó la primera exploración oficial a Palenque que traería consigo la apertura de la ciudad al mundo occidental. Estachería ordenó en 1784 al teniente José Antonio Calderón, residente en el pueblo nuevo de Palenque, que realizara una primera visita de inspección a la ciudad prehispánica. En su informe Calderón relató su viaje de tres días bajo una fuerte lluvia guiado por indígenas de la región. Al recibir el informe de Calderón, el presidente Estachería ordenó al arquitecto de obras reales de Guatemala, Antonio Bernasconi, emprender en compañía de José Calderón una nueva expedición al sitio en 1785.

Durante estas visitas se realizaron varios planos y perspectivas de los edificios, así como los dibujos de los relieves modelados en estuco. A finales de 1786 el rey Carlos III ordenó que se continuaran las investigaciones sobre los vestigios de las culturas originarias. Para ello, en el caso de Palenque y debido al fallecimiento de Bernasconi, el presidente Estachería comisionó al capitán Antonio del Río. Acompañado por el dibujante Ricardo Armendáriz, Del Río llegó a la ciudad a finales de 1787. En su informe relata que, con la ayuda de 79 indios, realizó un desmonte y quema general de maleza, así como excavaciones de diversa índole en los edificios, tal vez la primera excavación metódica reportada en el sitio.

A principios del siglo XX, se inició la época de los exploradores y viajeros románticos con una visión más realista de la ciudad prehispánica, que sustituyó la fantasía desbordada de los que se ocuparon de ella en el siglo XVIII. Sin embargo, se continuaron llevando a cabo excavaciones no sistemáticas que provocaron la pérdida de contextos y de piezas para enriquecer museos extranjeros.

Esta etapa se inicia con el viaje del capitán Guillermo Dupaix y el dibujante Guillermo Castañeda en 1805, enviados por Carlos IV a explorar el sur de la Nueva España. Sus informantes y dibujos fueron relegados al olvido, pues en muy poco tiempo estalló la Guerra de la Independencia. Al salir de Palenque, Dupaix se llevó consigo una lápida de las tres que conforman el Tablero de la Cruz, la cual fue posteriormente devuelta al gobierno mexicano por el Instituto Smithsoniano de Washington. El informe de Dupaix, quien es quizá el primer saqueador conocido que haya operado en Palenque, se publicó hasta 1934.

Las exploraciones continuaron y en 1952 el arqueólogo Alberto Ruz L’Huillier descubrió, en el Templo de las Inscripciones, la rica y reveladora tumba del gran señor Pakal (K’inich Janaab’ Pakal, “radiante 'ave janaab' abanderado”), el hallazgo más notable y sensacional de la arqueología mexicana en muchos, muchos años.