El poblado prehispánico de Olintepec fue fundado bajo la sombra del cerro del Olinche y junto al río Cuautla, en las fértiles tierras de un valle “enjoyado” por los cerros y lomas que lo delimitan. El río Cuautla desempeñó un factor muy importante en el devenir mesoamericano porque comunicó a los habitantes de Olintepec con otros grupos y regiones. A través de él, los pobladores se hicieron de obsidiana procedente de los actuales estados de México e Hidalgo, de valiosas piedras verdes de la Sierra Madre del Sur y de sal de Puebla y el Estado de México. Por el río también viajaron ideas que fueron adoptadas, adaptadas y transformadas a las necesidades de los habitantes de este asentamiento, que de esta manera se integraron a la ideología imperante en el momento.

Alrededor de 1500 a.C. se fundaron en el valle varias aldeas de agricultores, integradas por algunas chozas de materiales perecederos y colocadas sobre montículos de tierra cercanos al área de cultivo. El lazo que los mantuvo unidos fue el de parentesco (abuelos, padres, hijos). Así, todos se reconocían como parte del grupo porque descendían de un ancestro común que, perdido en el tiempo, había adquirido características míticas. No tenían gobernante permanente, aunque las actividades tanto de la vida cotidiana como de la sobrenatural las dirigían aquellos con la mayor habilidad para ejecutarlas.

Alrededor de 1200 a.C., la organización social cambió radicalmente en toda Mesoamérica, incluido Olintepec. Ahí surgió una clase dirigente que utilizó elementos estilísticos olmecas para declarar su rango y diferenciarse de sus iguales. Las aldeas tempranas fueron abandonadas y la población se concentró en el centro del valle. La naciente nobleza, cuyos miembros hablaban con los seres sobrenaturales y portaban emblemas de jaguar, fundó Olintepec alrededor de 1000 a.C. Con ello inició una de las cuatro etapas de apogeo de este sitio, enlazado con asentamientos de su mismo nivel, como Zazacatla y Chalcatzingo, en las regiones poniente y oriente de Morelos, respectivamente.

Para el Preclásico Tardío (500-150 a.C.), los habitantes erigieron el templo de su dios patrono sobre un basamento piramidal. Este edificio, con varias modificaciones que lo hacían cada vez más alto —hasta alcanzar los diez metros de altura—, tuvo como materiales constructivos cantos rodados de color gris provenientes del río Cuautla. Para este momento, Olintepec entabló relaciones con poblados contemporáneos como Cuicuilco, en la cuenca de México, e incluso algunos de Guerrero.

De 700 a 900, los pobladores trasladaron el centro ceremonial del Cerro del Olinche con el objetivo de asemejarse a las grandes ciudades epiclásicas que surgieron en ese periodo, como Xochicalco, Cacaxtla y Teotenango. Sin embargo, la importancia de Olintepec fue menor.

Alrededor de 1220, la llegada de grupos tlahuicas al territorio marcó la cuarta etapa de apogeo de Olintepec. De hecho, fueron ellos quienes dieron el nombre náhuatl que ha perdurado hasta el momento. El centro ceremonial tuvo más de 16 templos sobre basamentos piramidales, agrupados alrededor de varias plazas con un altar central. El palacio del tlatoani se construyó sobre uno de los basamentos. Cabe destacar que de estas estructuras sólo se pueden visitar dos, correspondientes a los montículos 1 y 5 (ver “Estructuras”). El resto se encuentra bajo las casas y la infraestructura de la colonia Nueva Olintepec.

Con la fundación de la Triple Alianza, en 1428, el imperio mexica conquistó las tierras tlahuicas. De esta manera, al igual que otros señoríos de la región oriente, Olintepec pagó tributo a través del señorío tlahuica de Oaxtepec, cabeza de la región impuesta por la Triple Alianza.

Después de la Conquista, al lugar llegaron frailes dominicos que fundaron una capilla sobre el palacio del tlatoani. A partir de entonces, el poblado decayó y las enfermedades y la sobreexplotación por parte de los españoles terminaron por diezmar a sus habitantes. En 1603, los pocos sobrevivientes fueron congregados por las autoridades españolas en Cuautla. Desaparecía el poblado de Olintepec y se interrumpía dramáticamente su historia milenaria.