Josué fue hijo de Num, ministro de Moisés, perteneciente a la tribu de Efraín. Yavé le había prometido que cuantos lugares pisaran las plantas de sus pies, habían de ser suyos tal y como lo había prometido a Moisés, por lo que Josué fue encargado de introducir al pueblo israelita a la tierra de Canaán.

La iconografía recreada en esta obra se encuentra inspirada en el pasaje bíblico que narra: "Estando Josué cerca de Jericó, alzó los ojos y vio que estaba un hombre delante de él, en pie... y Josué se fue hacia él y le dijo: ¿Eres de los nuestros o de los enemigos? Y él le respondió: No, soy un príncipe del ejército de Yavé que vengo ahora..." (Josué V, 13-14). Este personaje representado por el arcángel Miguel, aparece vestido como soldado; en la mano derecha sostiene una espada, símbolo de victoria, y en la izquierda un pequeño bastón de mando. A la derecha se observa un grupo de soldados con cascos y lanzas, que representan al ejército comandado por Josué que venció a Jericó con la protección de Dios. 

Esta obra es pareja de la que representa a Judit con la cabeza de Holofernes, consignada con el número de inventario 10-15241.