El Cañón de Santa Teresa está en la parte media del arroyo de San Pablo, el más largo del sistema hidrográfico de la Sierra de San Francisco (35 km). Es muy profundo y presenta laderas muy escarpadas que cuentan con innumerables oquedades naturales, resultado de la erosión eólica, pluvial y fluvial. En Santa Teresa se encuentran muchos sitios que contienen arte rupestre, por eso se le ha llamado las Galerías de Santa Teresa.

Para visitar las Galerías de Santa Teresa se requiere acampar en la zona unos tres días. Las expediciones salen del rancho Guadalupe y, a 1.5 km de San Francisco de la Sierra, se halla el Cacarizo, que junto con el Granadillo y Santa Teresa son los únicos campamentos autorizados por el INAH. Esta medida tiene como fin el proteger el frágil equilibrio del entorno, que además es de una belleza natural incomparable.