La más célebre de las centauromaquias es la confrontación con los lápitas. El conflicto se inició cuando los centauros intentaron raptar y abusar de Hipodamía, princesa de Argos, en el día de su boda con Pirítoo, el rey de los lápitas. Los centauros, quienes vivían en los terrenos agrestes y montañosos, simbolizaban el salvajismo y el caos.